Motorren Kontrola eta Parametroen Estimazioa

Reduktor:ab moteldu-pisu+ altxa. Pmec kalkulattzeko motorraren ardaza bihurkinaz blokeatu psatu eta N atera. T=m g l. Mren hasierako abiadura 7100b/min 743rad/s Potentzia=T/w galerak 50% direla estimatu P ren erdia. 5kg esleitu, hori altxatzeko w buk=P/Tfin  Tfin=F(5kg·9,8)r. W1/w2=z2/z1---743,51/w2=60/40…. Ert-hand-tx-h-t-…azken engranaiaren ardatzean polea ertain bat.

MOTOR Resistentzia:motrorra sorgailura entxuf. I aldatu 0,2-2ª 0,2 aldiro. I bakoitzean tentsioa ikusti R=V/I eta media atera.//INDUK(L) 2 motor konektatu. Ardatzak finkatu. Veste motorra elikatu 2-10V I apuntatu. 1. Ostilozkopiora konk. Polímetro bati esker gure motorreko tents neurtu trigger bidez zenbat devora ikusi seinalea egonkortu arte. Indk=Denb·Intents ///INERTZ(I) suposatu errotorea erd kobre erd altzairu. Bolumena=pi r^2·l bi dentsitateekin masa atera m=V/2·d inertzia=1/2·m·r^2 Ialtz+ik=Itot.///KE 2 motor gurea eta veste tald. 2.Elikatu. 1motorraren V neurtu=IEE takometro baten bidez bira/min=rad/s eta grafikoa egin. Malda=KE///BISKOSitatea(B) motorra sorgailura 2,5-12V takometroarekin ab tents bakoitzean. Ke aterata zegoen. Tem=tents elektromag=I·Ke B=Tem/W I bakoitzeko kalkulatu eta media egin—oso txik.///

KONTROLAzirk kalk. Arduinoak seinaleak jaso eta motorrari impultsuak eman.PMW arduinora sartzen dela 12v----=ON /-\_/-\--0=off korrientea gora bera gora bera (kalk) horregatik kalibratu behar da. Analogetik I atera. Motorra blokeatzen korrontea igo egiten da eta tentsioa jetsi, honela bira kop jeisten dagoen i eta V ikusten dugu.

1. Arduinoak neurtzen du zenbat tentsio sortzen den(guk deziditu), eta sensore moduan I irakurtzen du. 1. Doitu ostilozkopio eta sorgailuaren artekoa. Rotorra gutxinaka blokeatzen joan eta ikusi sorgailuan eta ostilozkopioan I yard sorg xargost ax+b atera non x=i izango den 1 barnekoa(kalk)

2. Ostilozkopio arduino=simu: aurreko pausoaren berdina ost y ard simulink x ard. Simulinkek inpultsuak ematen ditu ostilozkopioak arduinokoa honela irakurtzen du(k), baina berez arduinoaren korrontea deformatua da. Hori suavizayzeko R-C zirkuitua. Laplace simulinken korronteak neurtzeko analog(karratu)--suma resta--triang 1/c--karratu 1/s--i--scope i tik suma restara bertatik 2. Ax+b sortu.

3. Korrontea neurtu-estimatu-u atera// utik estimatu n eta bertatik w takogeneradore gabee U estimatzeko sondakin U balioak atera eta pintzakin I balioak eta ax+b malda atera

PI kontrolatzaileak ondorioztatutako abiaduraren eta kontsigna abiaduraren arteko errorea hartu eta aurretik kalkulatako Kp irabazpen konstanteagatik biderkatuko du. Ondoren “Ti” integrazio denboragatik zatituko du, eta azkenik denborarekiko integratu, horrela tentsio berri bat kalkulatuz. Errorea>0 bada ekintza integratzaileak PMW seinaleari tentsioa igotzeko aginduko dio, errorea<0 bada="" tentsioa="" txikitzeko="" eta="" errorea="0" bada="" tentsioa="" konstante="" mantentzeko.Pi="" kontrolatzaileak,="" abantaila="" nagusi="" bat="" dauka,="" errore="" estatiko="" kentzen="" duela="" erregulazioan.="" desabantaila="" batzuk="" ere="" baditu="" ordea,="" kontrol="" proportzional="" batek="" baino="" erantzun="" motelagoa="" du,="" eta="" horrez="" gain,="" begizta="" itxiko="" sistema="" ezegonkorra="" izateko="" arrisku="" handiagoa="" du="" p="" kontrolatzaile="" batek="" baino.Desabantaila="" hauek="" eduki="" arren="" kontrolatzaile="" hau="" erabiltzea="" erabaki="" genuen="" beste="" batzuen="" ordez,="" pid="" kontrolatzailea="" esaterako.="" izan="" ere,="" ekintza="" deribatua="" (pid)="" beharrean,="" pi="" kontrolatzailea="" erabiltzeak="" ez="" ditu="" emaitzak="" gehiegi="" aldatzen.="" pid="" kontrolatzaile="" bat="" eratzea="" ekintza="" integratzaile="" bat="" osatzea="" baino="" konplexuagoa="" bada="" ostera,="" hortaz="" gure="" motorraren="" kontrolerako="" pi="" kontrolatzaile="" bat="" erabiltzea="" erabaki="" genuen.Pi="" kontrolatzailearen="" begizta="" itxi="" ondoren,="" simulinken="" osaturiko="" sistema="" guzti="" hau="" motorrak="" izango="" dituen="" abiadura="" jaitsierak="" sumatzeko="" gai="" izango="" da,="" eta="" kontsigna="" abiadura="" berreskuratzeko="" motorrak="" tentsio="" gehiago="" behar="" duela="" arduinoari="" esateko="">0>